chukua; peleka

chukua 持ち去る

peleka 人や物を送る、運ぶ

例文；
Panya alichukua jibini wakati sisi hatupo jikoni.
私たちが台所にいなかったとき、ネズミがチーズを持ち去った

Walipeleka jibini nyingi mpaka badarini.
彼らはたくさんのチーズを港まで運んだ

微妙に差があるんだけれど、なかなか使い分けできない、そんな言葉かもしれませんね。

重なる部分があったり、話者の話癖で違う方を使う人がいたりして、混乱させられます。

基本的に、ある場所にあるものを 手にとって動かす のが chukua です。
行為の主たる目的は その場所から動かす ということですね。

peleka のほうは、ある場所からある場所へと動かす/移動させる ということです。
元あった地点ではない別の地点(明確な場合も不明確な場合もある)へ 移す というのが行為の目的になります。