mkubwa; mzima

mkubwa は 小さくない体躯の持ち主

mzima は、年齢的に成熟した人

例文；
Mbwa wangu ni mkubwa sana.
私の犬は大きい。

Mawazo ya Juma si ya mtu mzima.
Jumaの考えは大人のものではない(子どもっぽい、大人げない)

Mawazo ya huyu moto ni ya mtu mzima.
この子の考えは大人の考えである(大人っぽい、しっかりしている)。

社会的な地位が上の人を指すときの mkubwa は別として、”大人“としての表現は mkubwa ではなく mzima を使えばいいんだなってことが分かっていただけるかなと思います。

A子ちゃんとけんかしてるB子ちゃんに、 「あなたの方が mkubwa なんだから」っていう風には使えますが、  夫婦げんかしてるCさん夫婦に向かって「wakubwa なのに」とは言えず 「wazima なのに、なによ!」っていう方が正しい、ということです。